Los yacarés fueron encontrados por la expedición de Hernando de Ribera a los xarayes en 1543. Vivían río arriba de los surucusis, a 36 leguas, probablemente cerca del río Yacareati citado por el mismo Ribera. Tuvieron buenas relaciones con los expedicionarios y les mostraron el camino hasta los xarayes. Según Schmidel, el grupo llevaba este nombre porque había "la máxima cantidad" de yacarés en su zona. En todo caso eran llamados así por los guaraní-hablantes (Combès, 2010, p. 331).

Combès, I. (2010). Diccionario étnico. Santa Cruz la Vieja y su entorno, siglo XVI (Vol. 4).  Instituto de Misionología y Editorial Itinerarios.